小鳥が　♪ピッピッ、チュンチュン♪

こおろぎも ♪リーリー、リーリー♪

chirp { chirp }
（チャープ） [ tʃɜrp ]

《英英辞典による語句の意味の説明》　[Macmillan 英英辞典]
when a bird or an insect chirps, it makes a short high sound

《英和での意味》
動 （鳥が）さえずる、甲高く鳴く，（虫が）鳴く； 明るく楽しそうに話す、言う
名 （鳥や虫の）短く甲高い鳴き声； 甲高い音

chirp は、小鳥がピッピッやチュンチュンなどと鳴いたり、コオロギなどの虫が鳴いたりするのを表す英単語。名詞としてだとその鳴き声を指してます。
鳥が鳴くのを表す英語は他にもいろいろありますが、 chirp は楽しげなイメージの短く甲高い鳴き方で、 chirpy というと”陽気な，快活な”意味の形容詞。
また、鳥だけでなく虫の鳴き声に用いられるのも特徴です。

I woke up with the sound of birds chirping outside the window.
「窓の外でさえずる鳥たちの声で目を覚ました。」

人が明るく楽しそうにしゃべる場合にも。
"Good morning!" she chirped.
「”おはよう！” 彼女は明るく楽しげに言った。」

the chirp of crickets （コオロギの鳴き声）
コオロギとスズムシやマツムシなどは一般にはあまり区別されないようです。

ついでに覚える類義語

twitter　…　SNSの名前としてお馴染みで今ではその方面での使用が主になっていますが、本来は鳥が”さえずる”（連続した鳴き方のニュアンス）意味の語です。 tweet も鳥の”さえずり”、鳥が”さえずる”意味。
cheep　…　こちらはおもに”ひな鳥”がピーピーと鳴く単語。

英語のオノマトペ 動物や鳥などの鳴き声いろいろ